SimRobot
minu põhjaliku otsingu järel kõige parem simulaator :)
Kui tahate omale ka source'i, kirjutage tüüpidele, sest neil pole see väljas, või mulle.
NB! Olen seda täiendanud töötama klient-server reziimis.
NB! Simrobot aadressil http://roland.pri.ee/bakalaureusetoo/simrobot/ on täiesti kasutatav programm. Programm töötab klient-server rezhiimis - simulaator on kliendi pooleks. Kuigi simulaatori/kliendi koodi ma otse veebi välja pannud ei ole, on serveri poole lähtekood otse saadaval ja seega Su oma projektides potentsiaalselt kasutatav. Saad selle siit: http://roland.pri.ee/bakalaureusetoo/mudel/src/ failist server.zip või server_controller.zip (ma ei mäleta enam kumb). Võimalik, et pead seal kaustast veel mingeid asju alla laadima, et oleks kõik vajalik olemas. Põhiline interface on serveripoolel lihtne ja lühike.
Allpool on koopiad mitmetest kirjadest listidesse:
1. SimRoboti täiendusi
2. Kaheksa robotisimulaatori programmi võrdlus
3. Mõned SimRoboti videod ja dokumendid
4. Kiri Webots listi, tutvustamaks SimRobotit (inglise keeles)
5. Algne kirjavahetus SimRoboti loojatega ning ühe vanema programmi versiooni bugide nimekiri (inglise keeles)
------
date Jun 18, 2006 7:54 PM
subject SimRoboti täiendusi
Uusi asju:
- SimRoboti kontrollereid võib nüüd soovi korral jooksutada klient-serverina, nõnda et kontroller jookseb eraldi protsessina. Sedasi saab ühte või teist nendest (peamiselt siis kontrollerit) restartida ja modifitseerida, ilma et kogu Simroboti maailma kupatust restartima peaks - maailm jääb oma pooleliolevas progressis-seisundis alles ja restart on kiirem. Debugger käivitub ka kiiremini, sest server on konsooli programm ja laadib vähem dll-e. Nii klient (SimRobot) kui server (kontroller) kannatavad, kui teist poolt restartida, ilma et nõuaks ise restarti.
Enda kontrollerite koodi ei pea serveri protsessis jooksutamiseks muud moodi muutma, kui et määrama kontrolleri klassile teise nimega parent klassi (kuigi võiksin ka selle nõude ära kaotada) ning juhul kui on kasutatud kaamera pildi või kaugusandurite massiive, siis neile kasutamise lõpus tegema delete. Varem seda viimast lausa ei tohtinud teha, sest mälu oli jagatud, aga nüüd saadetakse üle TCP/IP serverisse koopia kujutisest.
Serveri külge võib ühendada ka mitu klienti, üks siis SimRobot, teine näiteks mingi andmete visualiseerimise programm.
SimRobotile lisatud kliendi poole kood peaks jooksma ka linuxis. Serveri kood algselt pidi jooksma ka linuxis, muutsin seda vahepeal ja nüüd ta vajab mõningat täiendamist, et samuti linuxis uuesti töötaks.
Serveriga koos on kontrollerile saadaval logimise, multithreadingu ja semaforide klassid (mis peaks siis peale kohendamist olema OS universaalsed).
- Lisasin SimRobotile ka graafikute ja tabelite akna (ainult Windowsi versioonile). Kuid tabeleid on veel tõhusam väljastada serveri tekstikonsooli, sest see on hulga kiirem kui windowsi GUI tabelite
tekitamine/värskendamine. Konsooli mugava kasutamise tarbeks kasutan pdcurses libra, mis jookseb nii linuxis kui windowsis.
Graafikute ja keerulisemate andmestruktuuride visualiseerimise tarbeks edastamiseks üle TCP/IP serialiseerin nad boost-i serialiseerimise libraga. SimRoboti enda klient-server andmevahetus
serialiseerimise libra ei nõua.
- Rääkisin varem ka, et tahan lisada SimRobotile roboti klaviatuuriga juhtimise võimaluse. Selgus, et see juba ongi olemas, seotud parempoolse numbriklaviatuuri piirkonnaga. Seda saab lugeda samamoodi kui muid sensoreid, et kas klahv on all või mitte.
Lõpuks, SimRoboti enda seltskond ei kadunud ära peale seda kui nad mulle programmi saatsid. Nad vahepeal tegelesid RoboCupi võistlusega (täna ongi vist ürituse viimane päev), ning peale selle lõppu plaanivad siiski SimRoboti dokumentatsiooni lõpuni kirjutada. Kuigi minu enda arust on see programm küll lihtne nagu lego, nii et saaks ka ilma läbi :)
------
2. Kaheksa robotisimulaatori programmi võrdlus
date May 21, 2006 2:18 PM
subject RE: [ROBUT:14] Roboti simulaatorid ja wiki (fwd)
Tegin uuringut simulaatorite kohta ja saadan ülevate nendest, mis mõistlikud tundusid. Katsetasin rohkemaid programme, aga osa tundus ikka suht jama värk.
Ülevaates olevad faktid võivad olla muidugi valed, kui midagi valesti olen märganud. Kui ma mõne nimetuse all olen mõne omaduse märkimata jätnud, mille kohta teiste juures on kirjas, siis ei tähenda, et seda omadust pole, vaid - ma hetkel ei mäleta. Ehk siis, see järgnev tabel on lünklik.
Kui midagi teadaolevalt ei ole, siis olen selle kirja pannud.
Kõige lõpus tutvustan lähemalt SimRobotit, mille leidsin endale kõige kasulikuma.
/ -- /
1. Simulator BOB:
- 3D
- manuaalselt juhitav (kontrollpaneel mootoritele, vms nupud)
- ? mitte-interaktiivne (maailmas ei saa objekte ringi tõsta; aga pole kindel)
- win only
- c++
- kontrolleriga (see tähendab, mina leidsin kus on roboti kontrolleri kood :)
- kaamera
- muud sensorid
- tasuta
3. Muros
- 2D
- mittejuhitav
- interaktiivne
- win (only?)
- c++
- kontrollerit ei tabanud (vähemalt seni)
- sensorid, ei tea kaamera kohta
- tasuta
4. Mobotsim
- 2D
- ? ei mäleta juhitavuse kohta :P
- ? ei mäleta interaktiivsuse kohta :P
- win
- kontroller visual basic'us, muu on suletud kood. C++ liidest on visual basicule võimalik lisada.
- sensorid
- maksab mõnisada krooni
5. Webots
- 3D
- any platform
- kontroller c++, muu on suletud kood
- kaamera
- sensorid
- maksab mõnituhat krooni
Gazebo ja stage proovisin sellisel toredal asjal nagu Topologilinux. Stage sain kompileeritud ja käima, Gazeboga tekkis probleeme ja katkestasin, et uurida alternatiivseid simulaatoreid. Topologilinux ise on linux, mis jookseb windowsi kerneliga "kõrvuti", mitte virtuaalmasinana. Kasutab Colinuxit ja pakub lisaks graafilist poolt. Häda on aga, et seal tuleb installitavad asjad ise
kompileerida, on slackware.
Stage kompileerub mingw-s, gazebo juures sellega alles tegeletakse.
Minu arusaamise järgi on SimRobot samahea, kui Gazebo, ning lisaks platvormisõltumatum.
Seal on ka vanem source saadaval, kuid winXP binary demo versioonile vastavat sourcet seal pole.
Siiski on huvitav tutvuda ka vanema sourcega ning winXP demoga, sest nad sisaldavad erinevaid näidismaailmu ning kontrollereid.
Kirjutasin neile ja küsisin nõu puuduvate juppide kohta, nad vastasid ja mulle jäi mulje, et neil oli hea meel huvi üle. Läks paar nädalat mööda, kuni nad inffi protsessisid, ja siis tegid ka uuema source saadavaks.
Saadan järgmise kirjaga listi probleemid, mis ma vanas sources leidsin ning nende vastuse koos uue source aadressiga. Proovisin uut saadud sourcet kompileerida ja seejärel käivitada koos demomaailmaga, see toimis.
Nagu ütlesin, vana source on siiski väärtuslik, kuna seal on teised demomaailmad ja roboti kontrollerid.
-----
3. Mõned SimRoboti videod ja dokumendid
date May 21, 2006 2:38 PM
subject RE: [ROBUT:293] FW: FW: [Webseiten-Feedback] SimRobot
Ahjaa,
Võibolla on veel, aga alustuseks piisab nendest, et ülevaade anda.
-------
4. Kiri, mille saatsin Webots list, tutvustamaks SimRoboti programmi:
date May 9, 2006 8:58 PM
subject RE: [webots-users] webots software
Hello.
There was a question whether there are other robot simulation software programs that should be considered.
The reasons I like it are:
- it is possible to interact with simulated world during simulation
- it is possible to take control of robot or its motors
- it has wide base of sensors available
- it is 3D, uses Ode
- it is written in C
- as I can see, it should work on all major platforms (Win, Linux)
- it is free
- it has example scenes and controllers too.
Right now it has a problem too. Seems like all of necessary up to date source is not available.
I wrote them last weekend about that and other questions and got today reply that they will give me longer reply by next weekend. So I assume it will be all right. Until that, You can check their compiled binary demos.
Also, if You are interested, You could write them too and ask for up to date source or other stuff. Then they will be even more motivated :)
Let me know of Your progress with SimRobot or other simulation software You find useful - its an interesting topic!
regards,
Roland Pihlakas
-----
5. Veel üks kiri org.robot listi, mida ei hakka siia pasteerima. Käsitleb mu algset kirjavahetust SimRoboti loojatega ning ühe vanema programmi versiooni bugisid:
-----
