18.09.2006

Tere, uudishimulik!




SIMULATSIOONI KÄIVITAMINE

Programmi installeerimiseks käivita .msi fail. Installeeritakse SimRoboti keskkond ja kaks robotikontrollerit.
Katsetamiseks vali Start menüüst SimRobot kaustast "SimRobot" ning üks kontrolleritest. Kui tahad teist kontrollerit proovida, pane esimene enne kinni! Võimalik, et Windows küsib kummagi kontrolleri esimesel käivitamisel tulemüüri kohta. Võid lasta tal porte edasi blokeerida.
Simulaatoris ava fail "tasand1d.ros". 




SIMULEERIMINE

Simulatsiooni käivitamiseks vajuta simulaatori nuppu "Start" või vali menüüst "Start". Võibolla pead kõige esimesel SimRoboti käivitamisel valima simulaatoris eelnevalt ka "Reset".
Alguses laadib kontroller näidisena kaasa pandud treeningandmed. Roboti eesmärk on sõita mööda joont.

Kui tahad ise treenida, siis mine kataloogi, kuhu programmid installeerisid. Tõenäoliselt
c:\program files\simrobot\
Kustuta või nimeta seal ringi fail "net_c_8_16.dat" ning "net_o_8_4.dat". 
Esimene neist käib klassikalise võrgu kohta, teine operantse. Seejärel tee simulatsioonile restart, või vajuta simulatsiooni töö ajal hiirega roboti taga hõljuvat kollast nuppu. See tähendab "laadi", ning kuna ta ei leia faili, siis laadib tühja seisu.

Võrgu treenimiseks tuleb algul ise robotit juhtida. See käib parempoolse numbriklaviatuuriga, "Num Lock" peab sees olema. Nupud 4 ja 6 pööravad vasakule ja paremale, 1 ja 3 tugevalt vasakule ja paremale, 7 ja 9 kergelt. 8 sõidab otse. Kui nuppe mitte vajutada, sõidab ka otse või vastavalt treeningule. Nupp 5 jätab roboti pausile, jätkamiseks vajuta mõnda muud numbrit.
Klassikalise võrgu treenimiseks tuleks juhatada robot läbi kummaski suunas kurvi, peale seda oskab ise. Järskude kurvide jaoks tuleb eraldi treenida.
Operantse võrgu treenimiseks piisab, kui alguses vajutada natuke nuppu "vasakule" ja natuke "paremale". Peale seda hakkab ise filigraanselt joont jälgima. Operantse võrgu ainus eesmärk on praegu joone keskel püsida. Otse sõidab robot selle pärast, et kontroller teda selleks sunnib, kui ta parajasti muud teha (pöörata) ei taha.




SIMULATSIOONI VALIKU SELGITUS

Antud ülesanne on robotile valitud, sest see ühest küljest nõuab minimaalset töötlusmahtu võrgu poolt, võimaldab hästi koodi ja andmete toimimist jälgida, kuid samas pidevat tegevust ning seni ehitatud omaduste tööd. 

Kuna operantsel kontrolleril on vaid üks eesmärk - hoida joon keskel, siis ta "kaotab pea", kui joon ära kaob - kontrolleril pole midagi hinnata ega võrgule eesmärke seada. 
Lahendus on lisada eesmärk, et joon olemas olema peab. Lisaks tuleb siis kasutusse võtta diskriminantsed stiimulid: see avaldub selles, et kui robot peaks järsus kurvis kaotama joone, siis ta ilma ikkagi ei oskaks alati joonele tagasi sõita. Selgitus on selles, et teadmaks, kuhu poole pöörata, on vaja konjunktsiooni viimatisest joone kaldest (mis võis olla vasakul kui paremal) ning pöördetegevusest. 
Seni kuni joon on nähtaval, pole diskriminantseid stiimuleid tarvis, kuna joone kalle ise ongi eesmärgi ja hinnangu kriteerium. Kui joon puudub, saab eesmärgiks joon leida, mis on aga eraldi kriteerium.
Vastava koodi testimine ongi minu järgmine ülesanne. 




VÕIMALIK PROBLEEM

Üldiselt ei peaks järgnevat uutes ja tavalise konfiga arvutites vast esinema. Olen kohanud mõnikord probleemi, kui arvutil on mitu ekraani või külge ühendatud projektor.
Nimelt juhtub mõnes arvutis, et roboti kaamera ei hakka tööle. Kaamera peaks näitama joone pilti, millel robot asub. Kui ei näita, siis on näha kas valget, suvalist pudi või kujundeid. Sel juhul ei saa robot end juhtida.

Seni olen kohanud seda kahes arvutis, ühel oli mitu ekraani, teisele oli külge ühendatud projektor. Võib juhtuda, et ühel ekraanil hakkab simulatsioon tööle, teisel mitte. Katsetamiseks tuleks tõsta SimRoboti keskkond eelnevalt vastavale ekraanile ning seejärel avada simulatsiooni fail ("tasand1d.ros"). Kui kaamera ei tööta, siis pane simulatsioon kinni, tõsta SimRobot teisele ekraanile ja ava simulatsioon seal uuesti. Ma ei ole aru saanud, millest probleem tekib. Ekraan, mis tõrgub, ei ole seotud sellega, kumb on Windowsi primaarne ekraan. Samuti võib juhtuda, et töötab vana videokaardi ekraan, mitte uue. Mul on omal samuti mitu ekraani, suht vanad videokaardid, kuid töötab kõigil. Ülejäänud katsetatud ja ühe monitoriga arvutites on töötanud.
Kui lased simulatsiooni käima vanal videokaardil, millel puudub kiirendi, läheb simulatsioon käima väga aeglaselt.




Kui tekib küsimusi, küsi lahkelt.
e-mail: roland@ut.ee




jõudu!